ROBOTIKA

1. Sistem Loop Terbuka (Open Loop)
Sistem Kendali terbuka adalah sistem kendali yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengontrolan, keluaran tidak diukur dan tidak diumpan-balikan untuk dibandingkan dengan masukan.

Kontrol loop terbuka (feedforward control) adalah suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak diperhitungkan ulang pada kontroler.

Ciri-ciri Sistem Kendali Terbuka
• Sederhana
• Harganya murah
• Dapat dipercaya
• Kurang akurat karena tidak  terdapat koreksi terhadap kesalahan
• Berbasis waktu

Kinerja Loop Terbuka
• Kontrol loop terbuka sesuai untuk sistem operasi gerak robot dengan aktuator yang berdasarkan pada umpan logika berbasis langkah sekuensial (urutan program)
• Tidak menggunakan sensor untuk mengetahui posisi akhir
• Dapat diatur dengan menggunakan delay
• Cocok untuk robot sistem mapping

Contoh Aplikasi Loop terbuka

- pengontrol lalu lintas berbasis waktu

- mesin cuci

- oven listrik

- Tangga berjalan

- Rolling detektor pada Bandara

2. Sistem loop tertutup (Close Loop)
menggunakan pengukuran keluaran dan mengumpanbalikkan sinyal tersebut untuk dibandingkan dengan keluaran yang diinginkan (input atau referensi). Atau dengan kata lain keluaran dapat memberikan efek terhadap besaran masukan atau besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Sinyal diumpan-balikkan terhadap kontroler yang akan membuat pengubahan terhadap sistem agar keluaran sistem seperti yang diinginkan






Ciri-ciri Sistem Kendali Tertutup
•    Lebih kompleks
•    Harga yang lebih mahal
•    Lebih dapat dipercaya
•    Biasanya lebih akurat

Kontrol Loop Tertutup

Kontrol loop tertutup adalah suatu sistem kontrol yang output-nya mempengaruhi  kontroler dalam memberikan sinyal aktuasi pada robot.

Komponen Proses sistem kendali loop tertutup
a. Reference Input (masukan acuan, r), merupakan sinyal acuan bagi sistem kontrol.

b. Actuating Signal (e), merupakan sinyal kesalahan/error. yang merupakan selisih  antara sinyal acuan (r) dan sinyal b.

c. Control Element, (g1) merupakan elemen yang berfungsi untuk memproses  kesalahan/error yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut dimasukkan  melalui elemen pengontrol.

d. Manipulated Variable (variabel yang dimanipulasi), merupakan sinyal yang dihasilkan  oleh control element yang berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa  adanya gangguan.

e. Plant/proses, merupakan obyek fisik yang dikontrol, dapat berupa proses mekanis,  elektris, hidraulis maupun gabungannya.

f. Disturbance, merupakan sinyal gangguan yang tidak diinginkan.

g. Feedback Element (jalur umpan balik), merupakan bagian sistem yang mengukur  keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi sinyal umpan  balik.

h. Forward Path, merupakan bagian sistem tanpa umpan balik

Komponen sistem kendali loop tertutup
a. Input (masukan) merupakan rangsangan yang diberikan pada sistem kontrol,  merupakan harga yang diinginkan bagi variabel yang dikontrol selama  pengontrolan. Harga ini tidak tergantung pada keluaran sistem.

b. Output (keluaran, respons) merupakan tanggapan pada sistem kontrol, merupakan  harga yang akan dipertahankan bagi variabel yang dikontrol, dan merupakan  harga yang ditunjukkan oleh alat pencatat.

c. Beban/plant merupakan sistem fisis yang akan dikontrol (misalnya mekanis, elektris,  hidraulik ataupun pneumatik).

d. Alat kontrol/kontroller merupakan peralatan/rangkaian untuk mengontrol beban (sistem).  alat ini bisa digabung dengan penguat.

e. Elemen umpan balik menunjukkan atau mengembalikan hasil pencatatan ke detektor  sehingga bisa dibandingkan terhadap harga yang diinginkan (di stel)

f. Error detector (alat deteksi kesalahan) merupakan alat pendeteksi kesalahan yang menunjukkan selisih antara input (masukan) dan respons melalui umpan balik (feedback path).

g. Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini cenderung mengakibatkan harga keluaran berbeda dengan harga masukannya. Gangguan ini biasanya disebabkan oleh perubahan beban sistem, misalnya adanya perubahan kondisi lingkungan, getaran ataupun yang lain.

Contoh Aplikasi Loop Tertutup
servomekanisme, sistem pengontrol proses, lemari es, pemanas air otomatik, kendali termostatik, Ac.